过错责任原则最早体现在公元前287年罗马平民会议通过的《阿奎利亚法》中,该法废除了同态复仇和人身处罚,抛弃了陈旧的加害责任原则,实行了以过错为责任要件的损害赔偿责任制度。在此基础上,经过后来的判例和学说的充实、提炼,形成了一套系统的、成熟的以过失为基准的侵权责任规则。这些规则在查士丁尼国法大全中得到进一步整理和完善,反映了罗马商品经济和多元民主政治发展的现实。从11世纪开始,随着罗马法的复兴,以及近代以来资本主义的发展,个人主义、自由主义精神在资本主义法律体系中的深入贯彻,过错责任原则作为法律责任的承担方式愈来愈居于重要的地位。从19世纪起,过错责任原则相继在法国、英国、德国乃至整个资本主义世界取得了主导地位。过错责任原则同保障所有权原则和契约自由原则一起构成了近代民法的三大支柱。
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