中国太极拳大约在300多年前传到了当今河南温县的陈家沟，由陈家沟的陈长兴传给了河北永年人杨露禅，杨露禅极精此学，功夫已达化境，永年人称他的拳为：粘绵拳、软拳、化拳。
杨露禅所教的三个儿子也了得。长子名，字凤侯；次子名钰，字班侯，性刚好斗，亦有杨无敌之称；三子名鉴，字健侯（亦曰镜湖），皆获盛名。镜湖先生有子三人，长曰兆熊，字祥（人称少侯），仲名兆元（早亡），叔名兆清，字澄甫。班侯子一曰兆鹏，务农于乡里。当露禅先生教习时，得其传者盖三人，万春，凌山，全佑是也，一劲刚，一善发人，一善柔化。或曰：三人各得先生之一体，有精、骨、皮之分。
杨家太极拳为了适应一般普通练拳人的需要，杨氏逐渐删改太极拳原有的发劲、纵跳、震足和一些难度较高的动作，后经第三子健侯修改为中架子，又经健侯第三子澄甫一再修改定型，遂修订为杨式大架子，即现代最为流传的杨式太极拳。杨氏祖孙三代，在北京负有盛名，1927年前后，杨澄甫南下到南京、上海、镇江、苏州、杭州、广州、武汉等地传习其拳式，遂流行于全国各地大城市。杨式太极拳的特点是：舒展简洁，动作和顺，刚柔内含，轻松自然，锻炼时，应由松入柔，积柔成刚，刚柔相济，动作舒展大方，雍容儒雅，气度华贵，造型美观。架式有高中低之分，可按学拳者不同年龄、体力等条件选练。拳术专著有《太极拳运动》（1957年出版），根据杨式太极拳整理成简称八十八式《杨式太极拳》（1963年出版），简称八十五式《太极拳术》（1983年出版），对杨式太极拳作了深入阐发。
笔者老师褚桂亭先生（1892—1977）于1928年在杭州由李景林将军推荐向杨澄浦学习杨家世传大架太极拳。褚师是带艺学拳的，褚师本来就造就一身好功夫，他20岁之前形意拳功夫已经成功，又学过铁布衫和金刚指、点穴等艺，后遇李景林，学成武当剑，李非要他学太极拳，说你（指褚）身上就缺少太极功夫，如将太极软功学到手，则他日未可限量也。褚师不乐意学太极，要先试一试，领教杨的太极应用。择一天，杨请李晚餐，褚旁坐陪客。李挑逗杨说，褚看不上太极拳，能否实用，命褚与杨到后花园一试身手。褚很高兴，遂与杨到后花园交手。不料杨连进窝心肘，数次两肘击中褚的乳根穴，如换其他人，当即有性命之虞，惟褚了得，以铁布衫哼了两声，没事又起来了。杨很吃惊，对李说，这个徒弟不好教。当即李要褚执弟子礼，褚遂向杨学了太极4年。尔后在杭州住了11年，任浙江武术馆太极门长职。
褚后来以教拳为业，在上海等地跟师兄弟们一道教太极拳。当时有陈微明（1882—1958）、田兆麟（1891—1959）、武汇川（1890—1936）、黄元秀（1884—1964）、郑曼青（1901—1975）、董英杰（1888—1961）、杨振铭（1910—1985）等八大名徒。郑曼青执笔帮杨师写成出版《太极拳体用全书》，董英杰执笔助杨师出版《太极拳使用法》。杨家太极拳鼎盛时期可算是30年代，在上海、杭州名徒最多，发展最广。褚桂亭先生半个世纪的教学中，其门徒万人以上，散布海内外各大城市。
褚师晚年在上海，正当太极拳学术百家争鸣时期。国家级太极专家，中国太极拳研究员顾留馨先生（1907—1990）称褚老师的太极拳式为杨式褚架传统太极拳，故我们许多门徒都称叫杨式褚架太极拳（不忘传统），以尊师祖。褚架太极拳的特点是舒展大方，刚柔内含，轻灵快速，变化多端，以静心，放松、舒服自然见长，能适合大多数学习者的健身需要。
