1世纪,夏禹封帝舜子商均于此,称有虞氏,后称虞国。
虞城县城西部三十五里的纶城是夏朝中期的重要都城。
商汤灭夏后都亳(今虞城县谷熟镇西南),建立商朝。
西周至战国初,虞城属宋国。战国末期,属魏国。
秦朝,设虞县,属砀郡。
汉高祖五年(公元前202年),改砀郡为梁国,虞县属梁国。王莽新朝时期称陈定亭。三国、晋时属魏地梁国。
隋开皇十六年(596年)置虞城县。唐分中国为15道,虞城初属河南道宋州睢阳郡。高祖武德四年(621年)升虞城县为东虞州。五代后梁时属辉州。
后唐、晋、汉、周时属归德军。宋时属应天府。大中祥符七年(1014年)应天府改称南京,虞城属南京。
金宣宗兴定元年(1217年)没于黄水,县废。元宪宗二年(1252年)复立为县,隶中书省,属东平路。
明洪武二年(1369年)复属开封府归德州。清代,虞城属河南归德府。
1914年6月虞城属开封道,1937-1945年日本侵华期间,属日伪河南省豫东道,1945年日本投降后属河南省第二行政区。
1949年,虞城属河南省商丘专区。
1958年商丘、开封二专区合并,属开封专区。
1961年复置商丘专区(1969年改称商丘地区),1997设商丘市,虞城属商丘市至今。