英德历史悠久。从宝晶宫古河床胶结堆积层中发现的打制石器表明：英德有人类活动的历史可追溯到10万年以前。旧石器时代晚期，今英红镇云岭狮石山牛栏洞里活着一群原始先民。新石器时代早期，在今青塘镇四周的石灰岩溶洞中居住着一群原始先民，过着采集和狩猎的生活。新石器时代晚期，这群先民从洞穴搬迁到靠近河岸的台地和山岗，开始刀耕农业和渔猎生活。
春秋时期，英德之地属百越地；战国时期，属楚地。秦时属南海郡。
两汉、三国、两晋时期
公元前206年至公元前195年间，汉高祖在英德之地设置浈阳（今英德市英中、英东地区及翁源县和新丰、佛冈县部分地区）、含洭（今英德市英西地区）2县，属南越国。东汉沿西汉旧制，浈阳、含洭2县同属荆州桂阳郡。公元220年（建安二十五年），省阳山县入含洭县。
公元265年（三国吴甘露元年），析含洭县桃乡复置阳山县；浈阳、含洭2县属荆州始兴郡。
公元280年（西晋太康元年），浈阳、含洭2县改属广州始兴郡。公元307年（永嘉元年），浈阳、含洭2县改属湘州始兴郡。公元328年（东晋咸和三年），浈阳、含洭2县改属荆州始兴郡。
南北朝时期
公元452年（南朝刘宋元嘉二十九年），浈阳、含洭2县改属广州始兴郡；三十年，复归湘州始兴郡。公元467年（刘宋泰始三年），改浈阳县为贞阳县，贞阳、含洭2县仍属湘州始兴郡；六年，在贞阳县西60里置冈溪县。公元472年（刘宋泰豫元年），贞阳、含洭2县属湘州广兴郡。公元479年（南齐建元元年），贞阳县复名浈阳县，与含洭县同属湘州始兴郡。公元507年（梁天监六年），在含洭县置衡州和阳山郡，治所均在含洭县；浈阳县属衡州始兴郡，含洭县属衡州阳山郡。公元553年（梁承圣二年），析浈阳县地置翁源县；浈阳县属东衡州始兴郡。公元560—566年（天嘉年间），改衡州为西衡州，治仍在含洭县，含洭县属西衡州阳山郡，浈阳县仍属东衡州始兴郡。
隋、唐、五代十国时期
公元589年（隋开皇九年），浈阳县属韶州；十年，含洭县属洭州，改浈阳县为贞阳县，改属循州；公元596年（十六年），贞阳县一部并入曲江县；公元599年（十九年），贞阳县改属广州；二十年，含洭县属广州。公元601年（仁寿元年），广州改称番州。公元607年（大业三年），含洭县属南海郡。
公元622年（唐武德五年），在含洭县地复置洭州，贞阳、含洭2县属之。公元627年（贞观元年），贞阳县复名浈阳县，含洭县改为浛洭县，2县属广州。公元742年（天宝元年），浈阳、浛洭2县属南海郡。公元758年（乾元元年），浈阳、浛洭2县属广州。公元917年（五代十国南汉乾亨元年），升广州为兴王府，浈阳、浛洭2县属兴王府。公元920年（乾亨四年），在浈阳县置英州，领浈阳县。浛洭县仍属兴王府。
公元971年（北宋开宝四年），浛洭县改属广南东路连州；五年，因浛洭县名之“洭”字与宋太祖赵匡胤的“匡”字同音，改浛洭县为浛洸县；六年，改属英州。北宋乾兴元年（1022年），因浈阳县名之“浈”字与宋仁宗赵祯的“祯”字同音，改浈阳县为真阳县，与浛洸县同属英州。公元1120年（北宋宣和二年），英州被赐郡名真阳郡。公元1195年（南宋庆元元年），升英州为英德府，属广南东路，辖真阳、浛洸2县，自始得英德之名。
公元1278年（元至元十五年），改英德府为英德路总管府，属江西行省广东道；公元1286年（二十三年）降为散州。公元1301年（大德五年），复升为路，领真阳、浛洸、翁源3县。公元1308年（至大元年）复降为州，领真阳、浛洸、翁源3县。公元1314年（延佑元年），废真阳、浛洸2县并英德州，属江西行省广东道。公元1369年（明初洪武二年），改英德州为英德县，属广东行中书省韶州府。公元1569年（隆庆三年），划英德县象冈、甘棠2都（今英德市青塘、白沙2镇和新丰县交界的地方）以及河源、翁源2县一部分地方设长宁县（今新丰县）。清沿明制，英德县属广东省韶州府。公元1813年（嘉庆十八年），分英德县大陂都高台、白石、独石、迳头4图，岩下都虎山、观音2图及清远县一部分设立佛冈厅（今佛冈县）。
民国时期，英德县建置没有大的变化。
1949年4月，英德县归属广东省第三行政督察区，专员公署驻英德，下辖英德、清远、佛冈、新丰、翁源5县。
1949年10月9日，英德县城解放。英德县初隶属北江临时人民行动委员会，后先后隶属北江人民行政督察专员公署、北江区行政督察专员公署、北江区专员公署、粤北行政公署、韶关专员公署、韶关专区革命委员会、韶关地区革命委员会、韶关地方行政公署、韶关市。
1988年1月，清远撤县设市，英德县从韶关市划归清远市管辖。
1994年1月，英德撤县设市（县级），仍属清远市。
