[拼音]：yujia
[外文]：yoga
佛教修行方法之一。yoga一词源于动词字根yuj，意为给牛上轭，引申而有连接、接合等含义。中国旧译“相应”。佛教早就用以表示总摄修心、修慧的法门。
修习方法由于各宗、各派、各乘、各部的要求和形式不同，名目繁多。其中共同的有严持戒律，调息炼气，凝神观想等。《瑜伽经》(梵文本)提出瑜伽有八支，即禁戒、持戒、坐势、制感、调息、持摄、静虑、三摩地（三昧，等持）。佛教中既有各种禅法的专著，如《修行道地经》等；又有各种以三昧为名的经典，如《首楞严三昧经》、《月灯三昧经》、《般舟三昧经》等，均属于瑜伽修法。隋唐以后，各宗提倡观法，如天台宗的“一心三观”，华严宗的“法界观”，法相宗的“唯识观”，净土宗的“十六观”和禅宗的各种参禅方法等等，其有关著述也属于瑜伽。在秘密部中，事部以持诵真言、结坛、供养等事相为主，不名瑜伽；行部因为事相、观想并重，藏传佛教宁玛派又名之为两俱乘，故可附属瑜伽部；瑜伽部以五相成身观法为主；无上瑜伽部以修中脉、风息、明点为特点。其中父部重修风息，名曰命瑜伽；母部重修明点，名曰勤瑜伽；无二部重修双运。三者只就偏重而言，并非截然有别。无上部的理论认为中脉（近似道教的督脉）中有21个结，利用修风息、明点之力可以打开这些结。每打开二结即上升一地，逐渐引发无量神通、智慧，最后打开顶上一结即圆证三身五智而成佛果。
果位《瑜伽经·威力》中列举了瑜伽行者得三摩地后所得各种超人能力(神通)，佛教也认为修瑜伽最后能证三乘之果，即阿罗汉、缘觉和佛三种果位。在证最后果位之前也可先得超人威力，即六种神通(天眼通、天耳通、神足通、他心通、宿命通、漏尽通)。其中前五通与婆罗门教瑜伽派等相似，漏尽通为佛教所独有。此中神足通（神境通）又分能变通、能化通两种。能变通有十八变，即振动、炽然、流布等；能化通有三化，即化为身，化为境，化为语。龙树所作《方便心论》，列举“瑜伽外道”有能小、为大、轻举、远到、随所欲、分身、尊胜、隐没等“八自在”。又在《大智度论》中列举佛教有能小、能大、能轻、能自在、能自主、能远至（此又有飞行远至、此没彼出、移远为近不往而到、于一念中遍到十方等4种）、能动（6种或18种震动）、随意等“八神变”。
功能在怛多罗经典中称之为悉地（成就），得悉地的人名为悉陀(成就者)或须陀补噜沙（成就人）。悉地种类繁多，在外宗的典籍中有18、24或34种，但一般认为有8种，即能小、轻举、能大、能远到、为主、尊胜、自在、随所欲。在佛教中，汉地密宗与西藏前弘、后弘各派对悉地的说法略有不同。汉地密宗分有相悉地、无相悉地两种。有相悉地主要有悉灾、增益、降伏、敬爱、诛灭、钩召等；无相悉地即大乘各地圣果，能证得五地至十地菩萨之身或本尊身，最后证得大毗卢遮那如来法界普现色身。有相悉地用事部的法门，修增益法即可成就；无相悉地则需修金、胎两部大法。密教虽也和显教一样，认为诸菩萨地及佛地之果超胜一切，但显教说成佛要经无数大劫，密宗的理论则认为可以“即身成佛”。藏传佛教的真言乘或金刚乘，也主张“即身成佛。他们一般分悉地为共同悉地及殊胜悉地两类。共同悉地和汉传有相悉地相似，主要有：宝剑、眼药(安缮那药)、捷足、隐形、摄取精华、虚空行、大地行、地下行等八种；殊胜悉地，即修习瑜伽部或无上瑜伽部的方法证得佛果。瑜伽部和汉传相同，即修五相成身观：
（1）通达菩提心。即证法界体性智；
（2）修菩提心。即证大圆镜智。上二者为种子位，即法身；
（3）成金刚心。即证平等性智；
（4）证金刚身。即证妙观察智。上二者为三昧耶位，即报身；
（5）佛身圆满。即证成所作智。此为尊形位，即化身。修此五相成身观，于一座法中即可圆证三身五智。藏传佛教因此法属瑜伽部，认为需十六生才能成佛，故不甚重视，而偏重于无上瑜伽部各种修脉、风、明点的方法，最后证得金刚身或虹身（帝弓身）。一般分为即生成佛、死有成佛、中有成佛、转生成佛四类。得此果位，现生或转生都是“化身”，俗称“活佛”。这是藏传佛教产生活佛制度的理论根据。宁玛派的理论认为修顿断和超越两种瑜伽都可以即生成佛。修顿断法最后身化极微而成佛。修超越法最后四种光影现前，当“法性尽光”现前时，其身化为光明而成佛。
源流早在巴利语系大藏经中，有《瑜伽抉择》一书。古印度僧伽罗叉编著的《修行道地经》（先由安世高译出略本，后有竺法护译出全本7卷），原名瑜伽遮复弥与后来唐玄奘所译《瑜伽师地论》同名。可见汉晋佛教初传时，曾将瑜伽译为“道”字。其后佛陀跋陀罗又将瑜伽译为“禅”字。由僧伽罗叉的《修行道地经》以至弥勒、无著的《瑜伽师地论》，其内容都包括了佛说的三乘(声闻、缘觉、菩萨)法门，即全部大小二乘的教法。最胜子的《瑜伽师地论释》中说：“谓一切乘、境、行、果等所有诸法皆名瑜伽，一切并有方便善巧相应义故。”他随后广引各种经教证成此义，认为瑜伽一名包括全部佛法，一切三乘行者及诸佛如来，都可名为瑜伽师。
印度大乘佛教自清辨起，分为空、有二宗，形成中观派和瑜伽行派。但龙树的弟子提婆所作《百论》，颂本题名为《菩萨瑜伽行四百论颂》，说明中观派最初也认为自己的观法属于瑜伽行。
上述《瑜伽经》是印度六派哲学之一的瑜伽派的根本典籍，为钵颠阇梨所作。其中专门术语大部分与佛教所用名词相同，基本理论也有很多类似之处，故二者是互相影响的。《瑜伽经》分为三摩地、修习、威力、独存四篇。经文开始说“瑜伽者，心转相灭”。全经主要阐述如何消灭心的转起，最后达到解脱的境界。这和佛教提出的消灭转识，证得转依，显发无垢识，证得无住涅槃，生起三身四智之大菩提果等说法，基本精神并无不同。经文最后提到证得“法云三摩地”，才能进一步达到最高的独存境界，而佛教也认为菩萨要证得第十法云地才能成佛。经中的修法从调息入手，并以之为主要方法，也和佛教早期的《修行道地经》相同。而《威力》篇所讲的各种神通则和《修行道地经》所说大同小异。但《瑜伽经》与佛教学说有两点不同。一是此经以数论的学说作为理论基础。数论的世界观和佛教不同，中观、瑜伽两派的著作都对之采取批判态度。其次，《瑜伽经》承认一个具有人格的“自在（天）”作为修行者发愿成就的对象。这个自在（天）是不为烦恼、业、异熟（报）、意乐所染污的殊胜神我，具有无限的一切智性种子，用语言“唵”来表出。修行者应念诵此字并观想其意义。而佛教在理论上则不承认自在天有创世的能力和作用，虽不否认其存在，但不以之为崇拜的最早对象。可是大乘佛教认为证入法云地的十地菩萨可以为大自在天。在密教的理论中也建立一个无始无终无生灭的法身普贤如来为诸佛之祖，名之为本初佛(阿提佛、元始佛、第一佛)。而且密教也以“唵”为三身种子真言，代表诸佛的法、报、化三身。密宗的修法也以念诵、观想种子真言的形、音、义为主。可见《瑜伽经》的内容基本上是和佛教互相贯通的。
经典随着大乘佛教的兴盛，5世纪以后秘密经典也在印度大量出现。和过去流行的大小乘经典取名苏怛啰（sūtra，原意为纺织的经线）不同，这些秘密经典都取名为怛多罗（tantra，原意为纺织的纬线）。唐代不空译为“教王经”，元代以来从西藏译名rgyud(相续)译为“本续”或“续”字。同一时期，印度各教派也有大量名为怛多罗的著作出现，近人名之为怛多罗文学。这一类怛多罗作品基本上包含世界的创生、世界的毁灭、诸神的崇拜、超人能力（即神通）的获得、通过禅定观想等与最高神合一的方法等五方面内容。它与1～2世纪出现于中国的“纬书”，在内容上颇有相同之点，但后者远早于前者。自唐不空三藏系统传译这类经典以后，传统认为这些密法都是受婆罗门教或印度教的影响而发展起来的。但近代有些学者则认为印度教中同类的密法均是从佛教中汲取移植过去的。
佛教的怛多罗典籍数量极其庞大，全部被称为瑜伽法门或瑜伽部。唐龙朔三年(663)玄奘译出《般若经理趣分》编入 600卷的《大般若经》中。此经亦为《大乐金刚不空真实三昧耶经》的一分，属于密典瑜伽部。开元七年(719)来华的金刚智首次传译了金刚顶瑜伽部法门。其弟子不空至师子国（今斯里兰卡）学习密法，取回《金刚顶经》十八会十万颂，虽然只翻译了其中的一小部分，但却写有《金刚顶瑜伽十八会指归》一书，对各会内容作了介绍。不空对瑜伽部的经典没有进行再分类。但藏传佛教前弘期传下的宁玛派以及后弘期各派曾对瑜伽部经典作了详细的分类。宁玛派把整个佛教典籍分为九乘。其中密部名为金刚乘，计有六乘，即事乘、行乘、瑜伽乘、大瑜伽乘、随瑜伽乘（当为无上瑜伽乘）、无极瑜伽乘。后弘期各家分部大同小异，通行的为四部之说，即事部、行部、瑜伽部、无上瑜伽部。无上瑜伽部又分三部，即父部、母部、无二部。四部中前三部与六乘中之前三乘同，父、母、无二三部则与后三乘相当。各部经典、各种陀罗尼、真言及一尊一咒的法门属于事部（乘），《大日经》属于行部，《真实摄经》及《大乐金刚经》等属于瑜伽部，《密集》(即金刚顶瑜伽十八会中之《秘密集会瑜伽》，宋施护译为《一切如来金刚三业最上秘密大教王经》7卷)，属于父部，《喜金刚》（宋法护译为《大悲空智金刚大教王经》 5卷）属于母部。至于无二瑜伽部的经典，汉地未有传译。西藏后弘期以时轮金刚的经典属无二瑜伽部。前弘期的宁玛派以无极瑜伽的经典最为丰富，几乎全部都是在印度未曾公开流传的。
