安乡春秋战国时期属楚国。秦昭襄王三十年(公元前277年)为秦黔中郡属地。秦始皇二十六年(公元前221
年)置郡县,属黔中郡慈姑县地。西汉高祖五年(公元前202年)为武陵郡属孱陵县地。元封五年(公元前106年),武陵郡县隶于荆州刺史部。新王莽始建国元年(公元9年),郡改名建平,县改名孱陆。东汉建武六年(公元30年)复名武陵郡,孱陵县。东汉建武十六年(公元40年)析孱陵县置作唐县,境内始设县治,仍隶于荆州武陵郡。西晋太康元年(公元280年)平吴,分南郡江南4县置南平郡,隶于荆州,始以作唐为郡治,后迁江安(由公安改名),东晋建武元年(公元317年)复以作唐为南平郡治。陈天嘉二年(公元561年),析作唐西南部置安乡县,因“左挹洞庭,右接兰澧”, “洞庭兰澧诸水各安其流”而名“安乡”,时为南义阳郡治,与作唐同隶于南荆州。隋开皇九年(公元589年)平陈,废郡,改作唐为孱陵,与安乡俱隶于澧州,大业三年(公元607年)改州为郡,孱陵、安乡俱属于澧阳郡。宋乾德元年(公元963年)平湖南,安乡属澧州澧阳郡。至道年间(公元995年~公元997年)隶于荆湖北路。元属江南北道澧州路总管府,明属上荆南道岳州府澧州,清属岳常澧道直隶澧州,中华民国元年(1912年),安乡直属于湖南省。
1949年7月安乡和平解放。
中华人民共和国建立后,安乡属于湖南省常德专员公署。
1988年5月撤销常德地区,建省辖常德市,安乡随属之至今。
县名由来
明隆庆《岳州府志》载,县境“左挹洞庭,右接兰澧”,取“洞庭兰澧诸水各安其流”之义名县。