我国最原始的织布工具，是出现于六七千年以前的“距织机”。织布时，操作者席地而坐，足蹬卷经棍，右手持打纬刀打紧纬线，左手投纬引线。当然，由于工具的简陋，织布效率是可想而知的。
随着生产力的发展，秦汉之际，人们革新成功一种手脚并用的单综织机。这类织机，虽然仍是简单、原始的，但比“距织机”的纺织速度加快了许多倍，在当时，已经是最先进的织机了。
欧洲到6世纪才开始出现这类织机，到13世纪才广泛采用。一般的织机只能织出平纹的织物，而要织造带有复杂花纹的织物，就要在织机上再加提花装置。我国在商周时期已有了提花设备，到汉代，已使用复杂精密的提花机。但这类提花机劳动强度大，生产效率不够理想，60天才能织出一匹花绫。
三国曹魏初年，扶风（今陕西兴平）的马钧对提花机进行改革。改革后的提花机，省工省时，织出花纹更加精美，很快得到推广。后经唐、宋几代的不断改进提高，提花机更加完善定型。唐代的纺织业非常发达，已能织出布、绢、纱、绫、罗、绵、绮等十几种丰富多采、精巧新奇的布帛。
二织布机，织机的俗称。最早的织布机，是席地而坐的踞织机（叫腰机）。使用方法是用足踩织机经线木棍，右手拿打纬木刀在打紧纬线，左手在作投纬引线的姿态。这种足蹬式腰机没有机架，卷布轴的一端系于腰间，双足蹬住另一端的经轴并张紧织物，用分经棍将经纱按奇偶数分成两层，用提综杆提起经纱形成梭口，以骨针引纬，打纬刀打纬。腰机织造最重要的成就就是采用了提综杆、分经棍和打纬刀这三种。这种织机虽然看似很简单，但是已经有了上下开启织口、左右引纬、前后打紧等3个方向的运动，是现代织布机的始祖。
人们在织布的生产实践中，逐步革新成功创造了脚踏提综的斜织机。它的图像，在汉代画像石上多次出现。这种斜织机已经有了一个机架，经面和水平的机座成五六十度的倾角，且采用了脚踏提综的开口装置。织布的人可以坐着操作，手脚一起并用，生产率比原始织布机一般提高10倍以上，是当时世界上最先进的织布机。
在现代纺织工业的发展过程中，出现了多种形式的无梭织机，有剑杆织机、片梭织机、喷气织机、喷水织机、多相织机、磁力引纬织机等等。与有梭织机相比，无梭织机生产的织物在产量、质量、品种等方面有无可比拟的优势，在大部分织造领域取代有梭织机，这个步伐进一步加快，已经从发达国家的纺织工业扩展到发展中国家。从国际无梭织机的技术发展和纺织工业的需求看，喷气织机高速化、宽幅化、系列化方面的进步较快，除在量大面广的棉织行业广泛应用外，在色织、提花等织物应用日益广泛，而剑杆织机的品种适应性、织物花色品种变化、适织范围更广泛等方面具有优势，这两种织机成为纺织工业应用数量最多的两类机型。
