西汉初年，北地郡分设安定郡，所辖21县，临泾县是其中之一。
北魏时置原州（辖今镇原、平凉和宁夏的彭阳、固原一带）。
唐时筑临泾城，为临泾县治，唐末和宋代原州治置此，后又成为镇原州的州治。
明初镇原州改县，临泾县被废。
民国初年（1912年），镇原县被划分为五区。
1935年，县城设临泾镇。
1983年，设临泾乡。
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西汉初年，北地郡分设安定郡，所辖21县，临泾县是其中之一。
北魏时置原州（辖今镇原、平凉和宁夏的彭阳、固原一带）。
唐时筑临泾城，为临泾县治，唐末和宋代原州治置此，后又成为镇原州的州治。
明初镇原州改县，临泾县被废。
民国初年（1912年），镇原县被划分为五区。
1935年，县城设临泾镇。
1983年，设临泾乡。
