夏代郓地为徐州之城，商代郓城称庇（故城在县城北肖固堆一带），商王祖乙曾迁都于此。
春秋时，鲁成公四年冬（公元前587年），鲁国为加强防御，筑城名郓。这就是郓城得名的起源和由来。据《春秋左传》载：“成公四年冬城郓。”《郓城县志》述：“周、春秋，鲁成公四年冬城郓。郓为鲁西鄙，地临曹、卫，尝聚军于此，以防侵轶。”又云：“郓始于春秋。”《说文解字》述：“郓，从邑，军声，鲁有郓地。”
秦时郓城县境内有郓、廪丘等城邑。
西汉时于郓邑西分置黎县（治今陈坡）、廪丘县（治今水堡），同属兖州东郡。
东汉废黎县入廪丘县，属济阴郡。
三国时郓地属兖州东郡廪丘县。
晋朝为濮阳国廪丘县。
隋开皇十年（公元590）于万安县置郓州。开皇十八年（公元598年）改万安县为郓城县，而郓之名复见于世。
唐朝武德四年（ 621 年）废东平郡设郓州，治郓城。次年置郓州总管府，辖郓、濮、兖、戴、曹 5 州 32 县。贞观八年（ 634 年），因郓地卑湿，州治迁须昌（今东平东北）。天佑二年（ 905 年）郓城县复名万安县，隶郓州。
唐以后，郓城名称又多有变动，归属也有变化，但大多为州、郡或县的治所。
五代郓城县改属济州。
北宋属济州济阴郡。
金大定六年（1166年）徙治盘沟村，即今县城。属济州。
元属济宁路。明属兖州府。清属曹州府。
1914年属济宁道。
1925年属曹濮道。
1928年直属于省。
1929年属山东省第二行政督察专员公署。
1938年属山东省第十行政督察专员公署。
1939年建立郓城抗日县政府。
1940年建立郓南县。
1941年建立郓北试验区（县级），上述三县区属鲁西二专署（后改晋鲁豫边区十七专署）。
1942年撤郓北试验区和郓南县（其地入郓鄄巨菏办事处，后改临泽县）。
1944年析郓城、巨野、菏泽三县各一部置郓巨县，隶属同郓城县。
1946年郓城县改郓北县，析原郓城、郓巨、南旺三县各一部另置郓城县，隶属不变。
1949年郓北县并入郓城县，属平原省菏泽专区。
1952年撤平原省，随菏泽专区归山东省。
1958年撤销菏泽专区，改属济宁专区。
1959年复置菏泽专区，郓城又还属。
1967年属菏泽地区。
2000年，属菏泽市管辖至今。
2010年，撤销郓城镇，设立郓州、唐塔街道办事处。县政府驻郓州街道，今迁唐塔街道盘沟路30号。
