新王莽始建国元年(9),改便县为便屏县,属南平郡。
东汉建武元年(25),废“新”复汉室,郡、县恢复旧名。便屏县复称便县,属桂阳郡。
三国为吴地,属桂阳郡,西晋、东晋因之。
南北朝宁永初元年(420),便县并入郴县,隶属桂阳郡。陈永定三年(559),复置便县,隶湘州桂阳郡。
隋开皇九年(589),便县再次并入郴县。
唐开元十三年(725),郴州刺史赵瑾奏准,析郴县北四乡置安陵县,属江南道桂阳郡。唐开宝元年(742),改安陵县为高亭县,属江南西道郴州桂阳郡。
宋熙宁六年(1073),按郴州太守李士燮建议改高亭县为永兴县,隶属荆湖南路郴州军。
元朝属湖南道郴州路。
明朝属湖广行省郴州路、郴州府、郴州直隶州。
清雍正二年(1724),永兴属湖南衡永郴道、郴州直隶州。
民国元年(1912),永兴属湖南省衡永郴桂道。
民国三年(1914),改属衡阳道。
民国十一年(1922),道制废除,为省直辖县。
民国二十六年(1937),省设行政督察区,属第八行政督察区。
民国二十九年(1940),改属第三行政督察区。
1949年10月4日永兴解放后,仍沿用永兴县名,隶属湖南省郴县专区。
1952年11月,改属湘南行政区。
1954年7月,复属郴县专区。
1960年,属郴州专区。
1977年,属郴州地区。
1994年6月,郴州撤地建市,县随属郴州市至今。