远在新石器时代，境内就有人类活动。秦始皇二十六年（公元前221年）建立县制，历为郡、州治所在地，其间1500多年为郡、州、府所在地。秦始皇二十六年（前221年），置营浦县，隶长沙郡，为道县建县之始，因县治位于营水之滨而得名。汉元鼎六年（前111年）隶零陵郡。三国时吴宝鼎元年（266年）置营阳郡，郡治在营浦。
梁天监十四年（515年），改营阳郡为永阳郡，营浦郡为郡治。
隋开皇九年（589年），改零陵郡为永州，废永阳郡，并营浦、谢沐二县为永阳县，隶永州。大业三年（607年），复改永州为零陵郡，永阳隶之。
唐武德四年（621年），以零陵郡之营道、永阳二县置营州，改永阳县为营道县（原营道县改唐兴县）。次年，改州为南营州。贞观八年（633年），改名道州。贞观十七年，废道州，营道改属永州。上元二年（675年），复置道州，统五县，营道属之。天宝元年（742年），改州为道州江华郡，改县为宏道。乾元元年（758年），废郡名，复称道州。
五代十国时期，道州仍辖五县，宏道为州治。宋建隆三年（962年），改宏道县为营道县。两宋时期，道州辖四县：营道、江华、永明、宁远。
元至元十三年（1276年），道州置安抚司，次年改为道州路，置总管府。营道县属湖广行省湖南道州路。
明洪武元年（1368年），改道州路为道州府，营道为府治。九年，复改为道州，以州治营道县省入，辖宁远、江华、永明三县。崇祯十二年（1639），析宁远县新田堡置新田县，并隶道州。
清康熙三年（1664年），道州降为县级散州。
民国二年（1913年），改为道县。
1949年11月15日，道县和平解放，属湖南省永州专区。
2000年，属永州市，道县辖9个镇、10个乡、4个民族乡。
2001年末，道县辖9镇、14乡，587村（居）委会。
2004年，道县辖9个镇、10个乡、4个民族乡。
2010年，撤销道县道江镇，设立濂溪、西洲2个街道办事处，撤销柑子园乡，成立柑子园镇。
2013年，道县撤销桥头乡，设立桥头镇；撤销东门乡，设立东门街道；撤销营江乡，设立营江街道。9月，万家庄和富塘撤乡设街道。
2015年，道县正式启动撤县设立道州市。
2015年11月，道县撤销井塘瑶族乡，成建制合并到审章塘瑶族乡；撤销新车镇，将该镇新车片17个村成建制合并到祥霖铺镇，午田片9个村、2个村分别成建制合并到营江街道、万家庄街道。至此，道县辖7个街道办、11个镇、1个乡、3个民族乡。
