何谓调节系统参数整定的稳定边界法
参考答案:稳定边界法也称临界比例度法,不需要确定被控对象的动态特性,整定步骤通过测量来完成。将纯比例P控制器接入到闭环控制系统中,然后增加控制器的增益,直到闭环系统达到稳定边界(等幅振荡),再根据临界增益和临界周期参数得出PID控制器参数。
闭环试验整定步骤如下:
1、将纯比例P控制器接入到闭环控制系统中(设置调节器参数积分时间常数Ti =∞,实际微分时间常数Td =0),图4-2 Ziegler-Nichols闭环试验示意图
(1)调节器比例系数K设置为最小,加入阶跃扰动(一般是改变调节器的给定值),观察被调量的阶跃响应曲线。
(2)由小到大改变比例系数K,直到闭环系统出现振荡。
(3)当系统出现持续等幅振荡时,称这时的增益为临界增益(Ku),这时的振荡周期(两个波峰间的时间)为临界周期(Tu)。
(4)由表4-2得出PID控制器参数。
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