大约公元1世纪前后，高原上出现了大大小小的氏族部落。经过多年的和战，又集结成若干个部落联盟，其中以山南河谷的雅隆部落联盟、阿里地区的象雄王国和雅鲁藏布江以北的苏毗部落联盟最为强大。这时，拉萨河的古名“吉曲”已经出现。拉萨所在地则被人称为“吉雪沃塘”，意为“吉曲河下游的肥沃坝子”。
拉萨吐蕃王朝
约六世纪末七世纪韧，崛起于山南—带的雅隆部落，势力扩张到拉萨北部。松赞干布的父亲囊日伦赞统治时，在娘、韦、嫩等家族的配合下，攻入赤邦松的堡寨，占领了拉萨地区。此后不久，松赞干布继位。松赞干布是西藏历史上的著名人物，被称作“骁勇多英略”，在拉萨城的历史上亦很有地位。为了巩固和发展新建立起来的政权，避开以前地方上的各种的贵族豪酋势力的干扰，他决定将根据地从山南移到拉萨。约633年，松赞干布在拉萨建立了强大的吐蕃帝国。
迁都前的拉萨是一片沼泽荒芜；松赞干布迁都以后，造宫堡，修河道，建寺院，奠定了拉萨城市雏形。大昭寺就是这一时期建造的。据传说建寺期间有山羊负土填湖。藏语中羊叫“惹”，土为“萨”，大昭寺建成后就叫做“惹萨”。由于大昭寺是最早的建筑，人们便以‘惹萨”作为以大昭寺为中心的城市名。汉文史籍把‘惹萨”一般译为“逻婆“、“逻些”。随着佛教的兴盛，人们把这个城市视作圣地、“拉萨”的名字就是这时出现并沿用至今。
松赞干布曾向唐太宗请求和亲，被拒绝，于是派了一小股军队入侵唐帝国，唐太宗终于答应将文成公主嫁给他。今日的拉萨仍然能到处看到与他们俩有关的古迹，他们的许多塑像被供奉在各个寺庙。822年，唐朝使臣刘元鼎等入藏，与吐蕃僧相钵阐布、大相尚绮心儿会盟于拉萨东郊，还在大昭寺刻了石碑。
松赞干布之后的历代赞普扩建拉萨，使之日趋完善。公元8世纪赤德祖赞弘扬佛法，在拉萨等地修建了许多寺院。赤松德赞继位后，进一步禁苯兴佛，巩固佛教的地位，维修和扩建拉萨大昭寺。同时在帕邦卡和扎叶巴等地建造不少修道处，并给寺院分配子户。随着吐善领土的扩张和对外交流的发展，商业活动渐渐频繁，形成了某些重要的商业聚集点，拉萨作为都城所在地，自然也就成为重要的商品集散地之一，在整个吐善贸易中占有重要地位。赤松德赞时还在拉萨南郊的热马岗修筑了杰德噶琼寺，在拉萨西南吉曲河东岸修建了温江岛宫。
赤松德赞逝世后，热巴巾赞普（约815—838年在位）继续把拉萨视作弘扬佛法的中心。在他的全力支持下，完成了大昭寺四周佛殿的扩建，即东西两处的噶鹿和木鹿佛殿；南部兴建了噶瓦和噶巴沃两个佛殿；西部建了止康和正康塔马二殿。在拉萨西南桑浦河谷外，吉曲河东岸的俄样多之地新建了一座名叫柏麦扎西格培的大寺院。
八世纪末叶，吐蕃社会持续动荡，在拉萨及周边地区先后发生了朗达玛灭佛和奴隶平民起义的重大事件。赞普朗达玛在838年继位后，采取和他的前任赞普全然不同的政策，下令封闭吐蕃境内全部佛寺，强迫所有僧侣还俗，焚毁一切佛教经典 。这些措施激起了在吐蕃社会势力庞大的佛教组织的强烈反对，842年，朗达玛在大昭寺被僧人贝吉多吉刺杀，从此，强大一时的吐蕃帝国濒临崩溃。
在857年，吐蕃邦金洛平民发动起义，同时以拉萨为中心的卫如地区两大奴隶主家族卢氏和巴氏因为利益关系发生严重冲突，发生了长期的战争。起义军利用他们火并的时机，侵入吐蕃帝国的中心地带。平民起义持续了长达几十年的时间，吐蕃社会终于在起义风暴中彻底瓦解。此后数百年，吐蕃分裂为许多部，拉萨的地位急剧下降，许多历史建筑毁于战乱。
拉萨元治时期
分裂割据的后期，拉萨地区多次发生鲁悔、巴、惹、征四集团间的战争。1160年，在拉萨、雅隆澎波一带，四集团互相攻杀。连续不断的战争，不但给拉萨地区藏民的生命财产和农牧业生产带来很大危害，还烧毁了大昭寺、小昭寺的一部分，损失严重。此后不久蔡巴喝举于拉萨一带崛起，逐步取代了其它地方势力在拉萨的地位。
1239年，蔡巴噶举派派使臣到蒙古地区展开外交，中国皇帝元世祖忽必烈赐蔡巴庄园属民3700户。13世纪中叶，元朝划分卫藏十干万户，蔡巴被归为3个万户之一。蔡巴万户作为拉萨一带的重要势力，在拉萨发展的历史中起过重大作用，也有过不少建树。它不但建有蔡巴寺、贡唐寺，而且蔡巴噶举的创始人向·尊珠扎巴、他的门徒和历代蔡巴万户长还长期悉心管理着大昭寺，并多次对大昭寺进行整修。还曾组织力量疏通水道、加固河堤，一度使城市得以复兴。
拉萨明朝时期
1409年，著名的黄教始祖宗喀巴在拉萨创立了第一次祈愿大法会。同年他在拉萨以东的旺古山上兴建了格鲁派的第一座大寺院——甘丹寺，黄教寺院得到发展。1416年，宗喀巴的弟子降央曲吉·扎西贝丹在大贵族柳梧·南喀桑布的资助下，在拉萨西郊约10公里外的地方修建了哲蚌寺，1419年，宗喀巴的另一个弟子降青曲吉在拉萨北郊修建了色拉寺。
格鲁派以这三座大寺为基地，不断壮大自己的势力。大约16世纪初，宗喀巴大弟子吉尊·喜绕憎格专门研习密宗，在拉萨建立了密宗学院即下密院。后来贡嘎顿珠又在密宗学院的上部另建了上密院，形成著名的上、下密院。在以后的一段时期内，喜绕僧格还先后在色拉寺山上的色拉群丹处、蔡公堂，达孜县的德钦桑昂卡尔，墨竹工卡县的吉米次和彭波竹结等拉萨郊区继续修建了一些类似的寺院。从此，拉萨佛教兴盛不已。
明朝还在西藏边界开设了一些茶马互市，内地的纸张、丝绸、茶叶等通过茶马互市进入西藏，西藏的牛、羊、马交换到内地，内地与西藏边地经济上的往来非常密切。
拉萨清治时期
公元1644年，清朝入主中原，统一全国，并逐步建立起对西藏地区的统治。从17世纪到18世纪，五世达赖到八世达赖时期，西藏政治相对稳定，社会相对安宁，拉萨城市发展相对较快。在此期间拉萨发生过两次较大的动乱，一次是1717年新疆准噶尔人入侵，一次是1727年前后藏发生战争，都由清朝中央派兵平息。特别是公元1727年到1788年间，除1750年郡王珠尔墨特那木扎勒被诛引起短暂的骚乱外，拉萨人过了整整50年没有社会动荡和战争硝烟的和平日子。在此期间拉萨修建了大量贵族府邸、活佛家庙、政府衙门，还有商店、作坊、茶楼、酒店、民宅等。这时，拉萨市区以大昭寺为中心向四面延伸辐射，不断扩大，东至清真寺，南至三怙主庙，西至琉璃桥，北到小昭寺，基本上形成了今日旧城区的格局。到清仁宗嘉庆（1796—1821）年间，拉萨居民已有5000余户，人口达3万之多。
1727年（雍正五年），清朝中央政府在西藏派驻驻藏大臣，衙署最早设在拉萨冲赛康。公元18世纪末在鲁布柳林西侧新建驻藏大臣衙门，拉萨市民称“朵森格”（石狮子）。清朝中央还在西藏派驻军队，军营设在拉萨北郊的扎什地方。
公元1757年七世达赖喇嘛圆寂后，乾隆皇帝在西藏实施摄政制度，即在前一辈达赖喇嘛圆寂至后一辈达赖喇嘛亲政之前，任命一位大活佛代行达赖喇嘛的职权，俗称摄政王。德穆活佛、策墨林活佛、热振活佛、功德林活佛，都曾出任过摄政王。他们先后在拉萨修建了高大雄伟、华美壮观的家庙。与此同时，历辈达赖喇嘛的家庭，大小僧俗贵族的府邸，也竞相在拉萨城区动工兴建。在布达拉宫以西约2公里处建起了罗布林卡，以后迭经扩建，成为占地36万平方米的大园林。由此形成以布达拉宫为中心，辐射八廓街、罗布林卡周围约3平方公里的拉萨古城。
当时西藏商人、内地商人、不丹、尼泊尔、印度诸国商人，纷纷云集拉萨经商，冲赛康、铁奔康、坚布康、旺堆辛嘎、八廓街成为拉萨五大市场。伊斯兰教信徒聚居城东河坝林一带，大都以屠宰磨面为职业：汉族居民多住城南，种菜、配酒者居多。这一、二百年是拉萨第四次大规模建设时期，也是甘丹颇章政权的全盛时期。
拉萨近现代
1890年，中国同英国签订《中英会议藏印条约》，愤怒的三大寺僧人和群众予以强烈谴责。
1904年，拉萨遭到英帝国主义侵略。许多喇嘛武装反抗，其他许多藏民也大刀和匕首，参加战斗。
1924年，一些亲英军官试图政变，被告发，十三世达赖罢免了为首的藏军总司令擦绒。后擦绒试图建机械厂，被误认为修英国理事馆，遭到痛恨英帝国主义的群众殴打。
1949年10月1日，中央人民广播电台宣告：“中国人民解放军一定要解放包括西藏、内蒙、海南、台湾在内的中国领土。”1949年11月2日，西藏政府致函毛泽东（时任中国共产党中央委员会主席），表示希望进行会谈。派遣了孜本夏嘎巴、孜江堪穷·土登嘉波二人为代表。两位代表在香港签证时，获得北京政府的通知：即将到任的中国驻印度德里大使将与他们会谈。北京方面代表声明：“西藏的国防由中央政府负责，承认西藏是中国的一部分。在承认上述条件后，代表们为了作出决定可以前往北京。”西藏政府表示无法接受，由此，和谈未能进行。
1950年10月7日，由王其美率领解放军向康区首府昌都发起进攻，很快就打败了藏军。19日攻克昌都。俘去多麦总管阿沛·阿旺晋美和其随行人员。
1950年10月7日，西藏政府呈交联合国秘书长的报告：“西藏人民已清楚无力阻挡中共军队的前进，西藏人已应允与中共政府进行和谈。虽然长久热爱和平的西藏人民欲要战胜熟练于战争的中共军队的希望并不大，但是，我们相信在世界的任何地方，只要发生侵略行为，联合国是必定会帮助予以抗击的。”但由于西藏未成为联合国承认国家，西藏历史上也长时间归属于中国，所以联合国并未作出干预。
在昌都战役后，解放军停止了军事行动，释放了全部藏军俘虏。在中央政府邀请下，达赖喇嘛和西藏政府代表团前往北京与之进行和谈。
1951年4月，以阿沛·阿旺晋美为首的五人代表团前往北京。
1951年5月中国人民解放军和平接管拉萨。
1960年正式设立拉萨市。
名称由来
拉萨古称“惹萨”，藏语“山羊”称“惹”，“土”称“萨”。“拉萨”，藏语翻译为口头语言“是”，做事只需敬顺佛圣旨意，如理即化，亦表示精确，不容置疑与改变，差之毫厘，失之千里。是通“寺”与“侍”。此地以佛寺立城，故名拉萨市。史籍上第一次出现“拉萨”二字，见于公元806年藏王赤德松赞所立《噶琼寺碑》，其中有言：“神圣赞普先祖松赞之世，始行圆觉正法，建拉萨大昭寺。”由此可见，拉萨的城名，已经出现了近1200年了。
