远在一万年前的新石器时代时期，已有人类在罗定大地上生息繁衍。他们居住在今天苹塘、金鸡等地的洞穴中，过着渔猎生活。
春秋，罗定为百越地。
秦始皇三十三年（前214），平定南越，设置南海郡，领18个县，其中有开阳县，开阳县治所在今船步镇。
秦末汉初南海郡尉赵佗兼并桂林郡、象郡，建立南越国，今市境属之。置县不详。
汉元鼎六年（公元前111），南越地设置南海、苍梧等7个郡。交州苍梧郡下置端溪县。罗定大部分地属端溪县。
罗定三国时期
吴黄武五年（226），罗定地属广州苍梧郡端溪县。端溪县包括今德庆、罗定、郁南、云城、云安、信宜等的部分地方。晋永和五年（344），析苍梧置晋康郡，晋康郡领县14。析端溪置龙乡、夫阮两县，龙乡县为泷水县的旧名，是现罗定治地罗城镇成为县治的开始。罗定地有龙乡县、夫阮县及平原县。
永和七年（346），改平原县为平原郡，领龙乡县，夫阮属晋康郡。
南朝宋永初至元嘉年（420～432），罗定地包括平原郡、龙乡县、平原县及晋康郡之夫阮县。
南齐永明元年（483）,废平原郡置广熙郡，析龙乡县置永熙、罗平两县，郡治龙乡县。罗定地括龙乡、永熙、罗平、夫阮4县。
南朝梁天监五年（507）分广州置桂州。自始有广东和广西之分。六年（508）兼置泷州（泷州之名源于今罗定江罗镜段有泷喉，滩高水急，巨石横截中流，十分险要）和建州，此时的泷州州治在今罗镜、太平镇境。建州州治在今附城镇古城角。析广熙置平原、开阳、罗阳三郡。泷州辖平原郡（郡治龙乡县）、龙乡县，永业县，开阳郡（郡治开阳县）、开阳县，梁德郡、梁德县；建州辖广熙郡、永熙县、安南县，罗阳郡、罗阳县。其中永业县治在今广西岑溪筋竹镇，梁德郡、梁德县治在今信宜市。
南陈仍按梁设。
隋开皇九年（589），废郡名，改龙乡县为平原县，与开阳县、怀德县、永业县同隶属泷州。永熙县、安南县、罗阳县隶属建州。罗定地有平原、开阳、永熙、安南、罗阳5县。
开皇十八年（598），改平原为泷水县，改罗阳为正义县。罗定始有泷水县名。
大业三年（607），改泷州置永熙郡，废建州。并开阳、正义入泷水县，并安南入永熙。永熙郡辖6个县：泷水县、永熙县，永业县（今岑溪）、怀德县（今信宜）、良德县（今电白）、安遂县（今郁南）。
罗定唐代
唐武德四年（621），改永熙郡设泷州，此时泷州州治在今太平镇潭白村周围地方（注：有罗定州志记改为窦州。窦州之名先在罗定出现。在今太平镇潭白小学，遗留有石碑记窦州，当地百姓亦讲此为古窦州。在今信宜市境内的窦州原称南扶州，到唐贞观八年才把南扶州改用窦州之名）。析泷水置开阳县、正义县，以泷水、开阳、正义、怀德4县隶泷州，置南建州，以永熙、安遂、永业县隶南建州。武德五年（622）并正义县入怀德县，改永熙县为永宁县。
唐贞观元年（627），并开阳、怀德入泷水县，隶泷州。是年，唐分天下为十道，泷水属岭南道。
唐贞观六年（632），改泷州,重新设置南建州，以泷水县、开阳县、永宁县、安南县隶南建州，而永业县改隶义州。
唐贞观八年（634），改南建州为药州。唐贞观十八年（644），废药州复置泷州，领县如旧。
唐天宝元年（742），改泷州设开阳郡，隶岭南道。乾元二年（759）复改开阳郡设泷州。
罗定宋代
宋开宝六年（973），开阳、建水、永宁、正义并入泷水县（县署则设在原开阳县今船步镇旧县址。至元大德八年（1304），知县陈泽县署迁至原建水羊禄埠即今罗城镇地方）。同年废泷州。从此直至明万历四年（1576），其间600余年，罗定地域只设泷水县，泷水县辖今罗定及郁南、云安、云城、信宜、岑溪部分地区，先后隶属广南路康州晋康郡、广南东路德庆府、湖广行中书省广西道德庆路、广东布政使司肇庆府等。
罗定明代
明万历五年（1577），凌云翼征罗旁，平瑶乱,升泷水县为罗定直隶州，设罗定直隶布政使司。析泷水县东部东山黄姜垌等和德庆、高要、新兴部分地区建东安县（今云城区、云安县），析泷水县西部西山大垌等和德庆、封川部分地区建西宁县（今郁南县）。罗定直隶州领东安、西宁两县。罗旁平定，因以罗定为州名，罗定州之东西也安宁，便以东安、西宁为县名。由是泷水之名始革，而罗定之名亦始于此。
清朝设罗定直隶州，州治罗城，辖本州（罗定州）和东安县、西宁县。罗定州直隶广东省。另外，兵备道在不同时期有不同的设置。自明万历五年开州设罗定兵备道驻州治，至清康熙二年，罗定兵备道归并岭西守道。康
熙六年裁撤岭西守道。
康熙九年复设高雷廉道驻高州，罗定州守备隶之。康熙十六年复设罗定道驻州治。康熙二十一年裁并入岭西巡道分巡肇高廉罗道驻肇庆。雍正八年析为肇罗道。同治六年改分巡肇罗阳道驻肇庆府城。
罗定民国时期
民国元年（1912），政府统一撤销州、府一级建制。罗定州改为罗定县，原隶属罗定直隶州之东安（云浮）、西宁（郁南）县始分出，均隶属广东省。
民国时期，罗定县先后隶属广东省南路行政公署、西区善后委员会公署、西区绥靖委员会公署、1936年隶属广东省第三行政督察专员公署管辖。
1949年5月起隶属广东省第十二行政督察专员公署管辖。
罗定现代
建国后，罗定县隶属广东省西江专区。
1952年，隶属广东省粤中行政区。
1958年11月5日，罗定、郁南两县合并，称罗南县。县机关设在罗城镇，隶属江门专区。
1959年1月4日，罗南县改称罗定县。
1961年4月10日，析罗定县恢复原罗定和郁南两县建制，罗定县隶属广东省肇庆地区。
1993年4月8日，经国务院批准撤销罗定县设立县级罗定市，由广东省直辖、肇庆市代管。
1993年4月5日，经国务院批准，县级罗定市由广东省直接管辖。
1994年4月28日，广东省人民政府委托云浮市代管罗定市。
2012年6月，罗定被定为“广东省省直管县财政试点”城市。
