在公元前5千年到前3千年间就已有人在今日的江东区岩寺洞定居。首尔位于韩国西北部的汉江流域，最早为传疑时代的真番，辰国等后被统称为三韩部落的栖居地。 史记云：“真番旁辰国。”
首尔古代时期
汉武帝灭亡卫氏朝鲜以后在元封三年（前108年）在此处设立真番郡，一些历史学家认为郡治霅县在首尔市一带。首尔所在的真番郡后来为魏晋时期的带方郡。
今天的首尔（时称汉城）东南在古代曾经是百济王国的都城，称慰礼城、汉山城。史书记载百济王“烝土筑城，作楼阁台榭，无不壮丽”。百济比流王二十四年，内臣佐平优福据城反叛，王发兵讨之。当日的慰礼城遗址，就在今日松坡区的奥林匹克公园内。现时公园还遗有当年的数幅城墙，被称为梦村土城。真平王三十年，高句丽以兵六千攻百济，战于汉山城，新罗将军朱珍领甲卒三千来援，大破丽兵。
百济亡国之后，汉城地区被新罗占领，名字先后改为汉山州、汉阳郡。新罗宪德王十七年，溟州郡王金周元子之子金宪昌谋叛欲立都于汉阳，北汉山州都督聪明擒诛之。
首尔高丽时期
在高丽时期，由于汉阳位处于朝鲜半岛的心脏地带，邻近汉江，掌握了国家的命脉，所以11世纪时汉阳被封为王京（开京）之外的“小三京”之一。 高丽文宗二十三年创新宫于南京。高丽肃宗元年，大臣金谓磾请迁都南京。肃宗六年置南京，九年建成南京宫阙。忠烈王九年，王与公主（元世祖女）猎于南京，此后屡次巡幸。高丽禑王八年（1382年）八月高丽迁都汉阳，九年二月还都开京。恭让王二年（1390年）以裵克廉监修汉阳宫阙，七月迁都汉阳，命安宗源、尹虎留守松京。三年二月，恭让王迁都至汉阳，后仍还都开京。
首尔李朝时期
李成桂建立朝鲜王朝之后，觉得高丽的王京（今朝鲜开城）王气已经十分薄弱，于是由权仲和、郑道传等人择定佳地，在1392年开始在汉江之北的汉阳营建新都。这里山环水抱，北有北汉山、北岳山，东有洛山和龙马山，西有仁王山，南有南山和汉江以南的冠岳山，汉江自东向西环抱城南，呈龙砂水穴“山水襟带”的上好风水格局。城内大兴土木，营建宫殿、宗庙、社稷、两班衙署、道路。1394年，李成桂将都城从开京迁移到了汉阳(Hanyang，??)，并正式命名为汉城(Hanseong，??)。在朝鲜王朝时期，汉城又称“都城”、“京”。
1592年，日本入侵朝鲜。壬辰卫国战争爆发。5月2日，留都大将金命元、副元帅申恪率兵千余，屯济川亭，望见日军声势浩大，不敢拒，悉沉军器于江中，以匹马走逃，诸军皆溃。加藤清正率领日本军队度过汉江，攻占汉城。日军入城前后，汉城遭到很大的破坏。在国王出逃前夕，城中宫殿、社稷、衙署、城门以及宫内珍宝、历代典籍、文物礼器全部被朝鲜方面焚毁，而宗庙独存。日将平秀家长盛入城后曾处其中。后长盛焚宗庙，移寓南别宫，指挥诸路之倭向北追击。1593年4月，日本军队撤兵南下，临行前将城中人民屠戮殆尽。是年11月朝鲜宣祖国王返京时，宫阙俱烬，荆棘满城，百官依墙壁以坐，不得不以月山大君旧第为行宫，桂林君家为大内，沈义谦家为东宫，故领相沈连源家为宗庙，以附近大小民家为阙内各司（称时御所）。光海君时期将宗庙和宫殿择要修复。
壬辰倭乱之后，汉城又经历了后金军（1636年改称大清）的两次入侵，即丁卯胡乱和丙子胡乱。丙子胡乱中，仁祖以沈器远为留都大将，逃往南汉山城。清兵至汉城后，驻扎于慕华馆至南庙一带，后又于兴仁门留屯。皇太极严令无得侵掠城中人民，但后金军队撤离时掠走了大量人口、金银、牲畜。后金将领阿敏（四大贝勒之一）羡慕朝鲜宫殿城阙壮丽，一度不愿返回满洲苦寒之地，被皇太极疑有异图而猜忌。
随着清朝剿灭南明势力，日本德川幕府颁布锁国令，东亚的政局平定，汉阳得以回复昔日的繁荣。在朝鲜英祖、朝鲜正祖年间，汉城的人口已经发展到了30多万。李朝正祖曾经计划把首都迁到南方新营建的水原城，但是最终由于条件的限制，最终没有实现迁都计划。
首尔近代时期
朝鲜在1896年的“甲午更张”之后，拟订了一个皇都振兴计划。迎恩门被拆除，并在原址上仿照法国凯旋门修筑了西洋式的独立门。在城内修筑了道路、交通、照明设施和新的政府办公机构。1882年修建了邮政总局。1899年修建了明洞圣堂。
1900年，在德寿宫内修建了韩国最早的西洋式建筑——石造殿。
1907年拆除了汉城南部和西部的城垣。
日据时期，将汉城的名字改为京城(Gyeongseong，??；Keijō，けいじょう)，其地位也由朝鲜中央直隶府降低到了京畿道的一个郡。
1910年日本吞并朝鲜后，对京城的市政建设进行了大刀阔斧的变更。
首先，日本对李朝原有的历史建筑进行了大规模的破坏，拆除景福宫内的弘礼门和资善堂等大量古代建筑，并将景福宫正门光化门向东迁移，在其原址上兴建了朝鲜总督府及其附属建筑群，同时还将庆熙宫改为学校。
1911年2月，宣布由朝鲜总督府管辖举行祭天仪式的圜丘坛，随后于1913年将其拆毁，在该地建立朝鲜总督府铁路饭店( 现朝鲜饭店)。日本在京城市内兴建了一批建筑，如京城市政厅、朝鲜银行、西大门监狱、京城帝国大学、本町商业区等。
1922年，朝鲜总督府将社稷坛改为公园，1925年修建了“京城駅”（今首尔站），在汉城南山上兴建了日式神社“朝鲜神宫”。韩国一些学者认为，汉城市政厅、朝鲜总督府和朝鲜神宫的平面分别成“大”、“日”、“本”的字样，破坏了汉城的风水。
首尔分裂之后
朝鲜半岛光复后不久即实行南北分治，李承晚在京城建立大韩民国，并把首都改名为“??”（无汉字名，2005年韩国正式命名城市的汉字名，“首尔”）。
韩国独立后，于1945年将京城之名改为Seo-Ul (Seoul，??)。需要说明的是，??这个词在朝鲜语中是“首都”的意思。例如高句丽的??是平壤，新罗的??是庆州，高丽的??是开京（开城），李氏朝鲜的??是汉阳。直到韩国光复之后，才将??作为特指大韩民国首都的固定专有名词。
朝鲜战争爆发后，1950年6月28日，朝鲜人民军占领汉城。联合国军仁川登陆后，于9月20日至9月27日发动了汉城战役，于9月27日收复了汉城。
1951年1月8日，汉城被朝鲜人民军和中国人民志愿军部队再次攻陷。3月14日，汉城再次被联合国军夺回。
汉城在朝鲜人民军、中国人民志愿军和联合国军之间四度易手，遭到交战双方毁灭性的摧毁，昔日繁华的市区成为一片废墟。光化门和政府大楼（前朝鲜总督府）被完全摧毁，市政设施全部被破坏。朝鲜在汉城展开肃反活动，处决了大量韩国中央及地方政府官员、军官、警察、资本家、传教士、教授、记者等“阶级敌人”。韩国军队随联合国军占领汉城之后也处决了大量共产党员和亲共分子。战前汉城原有人口180万，由于大量难民南逃，朝鲜方面在撤退时又将剩余人员带至北方，战后只剩6万左右。
首尔汉江奇迹
韩战后，韩国开始步进工业化，民众纷纷前往首尔（时称汉城）求生。首尔在此时的人口开始激增，为了迎合更多人的居住需要，当时的韩国政府决定开发连接首尔及周边地区的公路。自1960年代开始，首尔江北的高楼大厦有如雨后春笋般矗立，改变了首尔原来的面貌。
1974年，首尔地铁的通车，加强了首尔与周边地区的连系。同时，韩
国政府亦在周边地区大兴土木建设新社区。八十年代，首尔市政府亦决定开发本来是荒凉之地的江南地区并把一些政府机构迁移至江南办公，江南地区在短短时间内由一块贫瘠之地变身成首尔的新市镇。
首尔在1981年获得1988年夏季奥运会主办权，为了准备奥运，首尔市政府建设了一系列的基建，例如首尔地铁3、4号线及88奥运快速公路，解决当时十分严重的塞车问题。筹备多年的首尔（时称汉城）奥运在1988年9月17日开幕，经过这一次奥运，韩国的国力加快提升，而首尔亦开始成为亚洲最重要的城市之一。在奥运完结后，首尔政府仍然积极开发市内建设，扩张地铁及公路网络，这些建设在亚洲金融风暴期间依然没有停止。
首尔21世纪
踏入2000年代，新上任的李明博市长实行他的“推土机”政策，首尔市容在他的政策下有重大的改变：原来是行车桥的清溪川被回复成原来模样、废弃的赛马场被改建成首尔之森。首尔的大兴土木吸引乌兹别克、蒙古、越南、菲律宾等地劳工前来工作。除了清溪川之外，首尔到处都可见绿化工程，例如良才市民森林、首尔林及汉江市民公园。
2002年，首尔成为其中一个有份举办2002年世界杯足球赛的城市，该届世界杯的首场比赛法国对塞内加尔的赛事就在上岩洞的世界杯竞技场举行。2005年1月19日，李明博市长决定把Seoul的汉字名定为首尔，作为中文译名，意味“首善之都”。今日的首尔是一个拥有1020万人的国际大城市，2010年首尔成为当年的“国际设计之都”（World Design Capital）。
