（1）比例环节K （2）惯性环节1/（TS+1），式中T＞0 （3）一阶微分环节（TS+1），式中T＞0 （4）积分环节1/S （5）微分环节S （6）振荡环节1/（S2/ω2n+2ξS/ωn+1），式中ωn＞0，0＜ξ＜1 （7）二阶微分环节（S/ω2n）2+2ξS/ωn+1，式中ωn＞0，0＜ξ＜1
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（1）比例环节K （2）惯性环节1/（TS+1），式中T＞0 （3）一阶微分环节（TS+1），式中T＞0 （4）积分环节1/S （5）微分环节S （6）振荡环节1/（S2/ω2n+2ξS/ωn+1），式中ωn＞0，0＜ξ＜1 （7）二阶微分环节（S/ω2n）2+2ξS/ωn+1，式中ωn＞0，0＜ξ＜1
