芜湖已经有2600多年历史，最早的故址名鸠兹，
在市东南约四十里的水阳江南岸。《左传》：“鲁襄公三年（公元前570）楚子重伐吴，克鸠兹。至于衡山。”此处记叙的衡山是当涂县东北面的横山。而鸠兹城址则位于水阳江南岸一带侵蚀残丘向北延伸的尽头。由此往西地势低平，多为湖塘沼泽地区，因湖沼草丛，鸠鸟云集，而得名鸠兹，又称“勾兹”、“皋兹”、“祝兹”等。在鸠兹附近有一长形湖泊因“蓄水不深而生芜藻”，故得名芜湖。此段水阳江当时称为中江，西连长江，东通太湖，为一条重要的东西交通水道。鸠兹是控制中江的一个渡口，位置相当重要。战国时期，周元王四年（前472年），吴国为越国所灭，鸠兹属越。秦时，分全国为三十六郡，鸠兹属鄣郡。公元前109年即汉武帝元封二年，鸠兹已设县，易名芜湖，此乃早期的芜湖城了。
芜湖古代
春秋时，名鸠兹，属吴国。 战国时，周元王三年（公元前473年）越
灭吴，属越国，名鸠兹。周郝王九年（公元前306年）楚灭越，属楚国，名鸠兹。
秦时，分全中国为三十六郡，芜湖属鄣郡关于鄣郡的建置问题，学术界颇有争论，一曰为秦末或楚汉之际置，一曰秦无鄣郡，仍名鸠兹。 西汉时，汉武帝元封二年（公元前109年）改鄣郡为丹阳郡，领17县，芜湖为其中之一，芜湖县名始于此。
东汉沿袭之。 三国时，吴黄武二年（223），芜湖县城由鸠兹迁至今市区东南鸡毛山一带，仍属丹阳郡。 西晋时，晋武帝太康二年（281），分丹阳郡置宣城邵（驻宛陵）。移丹阳郡治于建业（今南京）。芜湖仍属丹阳郡。
东晋时，为安置中原南渡的百姓，在沿江一带侨置郡州县。成帝咸和
四年（329），芜湖县属丹阳郡，侨立豫州于芜湖；哀帝兴宁元年（363），芜湖属宣城郡（郡址移驻芜湖）；孝武帝宁康二年（374）芜湖仍属宣城郡，并侨立上党郡。孝武帝太元年间（376-396）侨置襄垣、定陵、逡遒等县，均属上党郡；安帝义熙九年（413），宣城郡回驻宛陵，降上党郡为县，省阳攴（今繁昌）入芜湖县，后又省芜湖县入襄垣县。自此芜湖县置被撤销，襄垣、上党两县均属淮南侨郡。东晋咸和初年侨置淮南郡于丹阳郡的于湖（今当涂县南19公里处） 南北朝时，刘宋文帝元嘉九年（432）并上党县入襄垣县，属淮南郡；孝武帝大明六年（462）并淮南郡入宣城郡（郡址移驻于湖），襄垣县属宣城郡。大明八年（464）复立淮南郡属南豫州，襄垣属之。明帝泰始三年（467）属扬州淮南郡。
隋文帝开皇九年（589）撤销丹阳、淮南二郡，置蒋州驻石头城（今南京），并襄垣等县入当涂县，县治迁驻姑熟（今当涂县城），原芜湖（城）降为当涂县属镇。
唐时，将全中国分为十道后又改分为十五道，芜湖一直为当涂县的一个镇，只是属道州有变动。唐太宗贞观元年（627）属江南道宣州；玄宗开元廿一年（733）属江南西道宣州。肃宗乾元元年（758）属江南东道升州。上元二年（761）属江南西道宣州；德宗贞元三年（787）属江南东道宣州。
五代时，南唐李昪升元年间（937-943）复置芜湖县属江宁府，自此以后至民国，芜湖县置未断。
宋时，宋太祖开宝八年（975）平江南，芜湖属宣州。太宗太平兴国二年（977）升南平军为太平州，芜湖属江南路（后为江南东路）太平州。元时，元世祖至元十四年（1277）升太平州为太平路，芜湖属江浙行中书省太平路；惠宗至正十五年（1355）改太平路为府，芜湖属太平府。
明时，明洪武元年（1368）建都金陵，芜湖属中书省太平府；洪武十三年（1380）罢中书省，芜湖直属六部太平府；永乐十八年（1420）改京师为南京，芜湖属南直隶太平府。清时，清世祖顺治二年（1645）定江南，改南京为江南省，芜湖属江南布政使司太平府；顺治十八年（1661），芜湖属江南省左布政使司太平府；康熙六年（1667）改左布政使司为安徽布政使司，从此安徽省正式成立，芜湖属安徽省太平府。
太平天国年间（1857-1864）府、县属浙江省兼辖，后属安徽省徽宁池太广道。
芜湖近代
民国时，民国元年（1912）废府、州、厅而存县、道，
芜湖县直属安徽省；民国三年至十七年（1914-1928）设芜湖道（驻芜湖），辖皖南地区二十三县，芜湖为首县甲等；民国二十一年（1932）芜湖县属安徽省第二专区；民国二十七年（1938）日军侵占芜湖，撤销第二专区，改属第五专区，同年10月25日又改属第九专区；民国三十年（1941）8月，属第六专区；民国三十四年（1945）9月，抗战胜利后属安徽省皖南行署，并为第六专区驻地。
1949年4月24日，中国人民解放军第三野战军第三十军八十八师解放芜湖。
1949年4月27日成立芜湖军事管制委员会，直属南京军事管制委员会。
1949年5月10日，成立芜湖市人民政府。从此芜湖市、县分置。5月13日设皖南行署驻芜湖市，辖芜当、池州、宣城三专区，芜湖市直属皖南行署。芜湖县属皖南行署芜当专区。
芜湖现代
1950年撤销芜当专区，芜湖县直属皖南行署。
1952年2月4日，芜湖县改属皖南行署芜湖专区。
1952年8月27日，撤销皖南、皖北行署，成立安徽省人民政府，芜湖市直属安徽省。芜湖县仍属芜湖专区，芜湖专区及芜湖县均驻芜湖市。
1958年2月27日，和县裕溪口镇划入芜湖市。6月21日芜湖市改属芜湖专区领导，同年11月27日专区和市合并，以芜湖专区名义出现，直属安徽省。
1959年3月12日并芜湖县入芜湖市。
1960年1月14日专区和市分开设置，市属省和专区双重领导。
1961年4月26日，芜湖市直属安徽省。同年12月5日复置芜湖县，属芜湖专区，专区与县仍驻芜湖市。
1965年7月19日又划芜湖市归属芜湖专区。
1971年3月芜湖县迁驻湾镇。同年3月29日芜湖专区改名为芜湖地区，芜湖市、芜湖县同属芜湖地区。
1973年2月25日芜湖市直属安徽省。
1980年1月29日，芜湖地区改名宣城地区，行署移驻宣城，芜湖县属芜湖市。
1983年7月1日，当涂县的大桥公社划入芜湖市。同时将原属宣城地区的繁昌、南陵、青阳三县及九华山管理处划归芜湖市管辖。
2011年8月22日，原巢湖市无为县、和县沈巷镇划归芜湖市管辖。
