从古代起,罗马城的妇女就在脚和腿上缠着细带子,这种绑腿就是最原始的袜子。后来,男人也效法使用。直到中世纪中叶,这种习惯才在欧洲广泛传开,但用布片代替了细带子。 16世纪时,可能是在西班牙,人们才把连裤长袜和裤子分开并开始像编织手套那样编织袜子。 16世纪末,英国人W·李发明了织袜机,从而改进了制袜方法。不久,法国人富尼埃在里昂开始生产丝袜,到17世纪中叶又出现了棉袜。 直到1938年,美国杜邦公司卡罗瑟斯博士领导的研究小组发明了尼龙后,袜子市场才发生了彻底的变化。在欧洲,第一批尼龙袜是1945年投入市场的。
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