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请画出有差调节系统,在阶跃扰动下过渡过程曲线的基本形状(要求过渡过程大约经过2个振荡周期后基本达到稳态),并注出最大偏差,写出计算超调量和衰减率的公式。

  4-14有差调节系统图   Y0—给定值Y∞—被调量的稳态值Y—被调量Ymax——=最大偏差   C—稳态误差   衰减率ψ=(Ym1—Ym3)/Ym1=1—Ym3/Ym1   超调量A=Ymax—Y0