夏时,禹子启诛杀四岳推举的部落首领伯益,以世袭制取而代之禅让制。 其后,商周因袭之,日益使之完善。周文王的祖父古公父是周族的第一个首领,他有三个儿子,在率领族人迁居山下的周(今陕西歧山北)时,大儿子泰伯和二儿子虞仲没跟随迁徙。古公父临死时,把其首领地位传给了三子季历。季历(一作王季、公季)接位后,师承古公遗道,又与商贵族任氏通婚,积极吸收商文化,加强政治联系。在商王朝的支持下,他对周围戎狄部落大动干戈,不断扩充军事实力,使周族由过去受压迫的地位跃入奴隶主贵族的行列。商王文丁时,受封为牧师(一种职司畜牧的官),成为西方诸侯之长。后因权重遭忌,为文丁所杀。季历被杀后,其子姬昌世袭了王位,即历史上有名的周文王。在任50年间,积善累德,礼贤下士,推进农桑,颇有建树。晚年,东进翦商,建立了新的前进基地——丰邑(今陕西西安西南)。文王去世后,其子姬发继位,即周武王。他遵从文王“早图灭商”的遗嘱,亲率各方部落人马,进攻商都朝歌(今河南淇县)。经牧野(今河南淇县西南)会战,与阵前起义的商奴隶兵配合,推翻了纣王的暴虐统治,建立了西周王朝,时为公元前11世纪中期。自此,王位世袭制度,便历代沿袭,贯穿于中国整个奴隶社会和封建社会。