根轨迹绘制的法则有哪些？

　　（1）根轨迹的起点和终点：根轨迹起于开环极点，终于开环零点。 　　（2）根轨迹的分支数和对称性：根轨迹的分支数与开环有限零点数M和有限极点数N中的大者相等，它们是连续的并且对称与实轴。 　　（3）根轨迹的渐进线：当开环有限极点数N大于有限零点数M时，有N－M条根轨迹分支沿着与实轴交角为φα、交点为σα一组渐进线趋向无穷处。 　　（4）实轴上的根轨迹：实轴上的某一区域，若其右边开环实数为零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。 　　（5）根轨迹的分离点：两条或两条以上根轨迹分支在S平面上相遇又立即分开的点，称为根轨迹的分离点。 　　（6）根轨迹的起始角与终止角：根轨迹离开开环复数极点处的切线与正实轴的夹角，称为其始角，根轨迹进入开环复数零点处的切线与正实轴的夹角，称为终止角。 　　（7）根轨迹与虚轴的交点：若根轨迹与虚轴相交，则交点上的K值和ω值可用劳斯判据确定。 　　（8）根之和：系统的闭环特征方程可用不同形式表示。