此成语源出《战国策·齐策》，是从一位名士颜斶与齐宣王的对话中来的。颜斶向齐宣王讲述了治国之道在重视人才的道理之后，齐宣王表示要对他委以重用，给他以优厚的待遇。颜斶谢绝了齐宣王给予的优越条件，说：“斶愿得归，晚食以当肉，安步以当车，无罪以当责，清净贞正以自虞”。表示，要继续过平常人的生活。之后，“安步当车”就成了逍遥自在慢步走、悠闲自得散步的代名词，并借指人能安于贫贱，自得其乐的心态，亦作“徐步当车”、“缓步当车”。宋·陈杰“安步当车蔬当肉，笔耕为耒纸为田”句（《自堂存稿·穷居》），用的正是此意。
从本典故可知，视“安步当车”为强身健体的措施，起码是春秋战国时期就有的事。除《战国策》外，当时的兵书《六韬》、《吴子》中也有相应记载，“逾高绝远”在当时已是重要的军事项目。在近代出土的汉代壁画中，常常可以见到奔马前有人在奔跑的画面，这些人既是护卫王侯的卫士，又是传递信息的通讯兵，没有训练有素的腿脚功夫是决无法胜任的。秦汉之后，行走更是盛行的军事体育项目，并且逐渐成为民间竞技的内容。在元代，大都北京和上都内蒙每年都要举行距离为180华里的马拉松比赛——贵由赤（蒙古语，意为“快行者”），参与者成百上千。金元到明清时期，我国北方少数民族与马、与骆驼有关的生活习俗传入和影响了内地的运动方式，把单纯的行走、借助驮运工具的运动，以及投掷形式的行走（如标枪、铁饼、铅球等）结合在了一起，更加丰富和发展了行走运动的内容。在近代，行走更成为全民健身的基础项目，受到人们的普遍接受和喜爱。
行走，是涉及全身组织器官的运动，有利于机体新陈代谢运动的加强。有人给它总结出六大益处：①有利于骨骼、肌肉的坚强度增强，使人的关节灵活；②能使呼吸肌发达、肺活量增大，使氧气的交换能力得到加强；③能使心肌发达、血液的贮备和输出量增多，使心力得到加强；④能使人胃口大开、食欲改善、消化吸收效率提高，使营养之源更加丰富；⑤能调节大脑机能，使人心情愉快、思维敏捷、动作协调、记忆力增强、睡眠状况改善；⑥能提高机体的免疫功能，使机体自身素质提高、抗病能力增强。有人通过对500名试验者步行结果的测定得知，每天能坚持走30分钟（大约3.6公里），或每周走25公里路程的人，都吃得香、睡得香，10年之内基本不生大病，且体重也不容易增加；而每周只运动1小时的人，却大都表现出饮食欠佳、失眠和疾病不断，且体重会容易增加。北京市和大庆市的一项调查说，步行可以使冠状动脉硬化的斑块发生逆转，并有效减少糖尿病的发生。比较结果证明，每天步行3次，每次走30分钟以上的人，患糖尿病的机会比经常不运动者要低25%。美国科学家对一组年龄在60岁以上的患有膝骨关节病的老人进行了专题研究，发现每天都能坚持行走的老人，3个月后明显改善了行走困难和平衡失调的症状，基本解决了因平衡失调造成的跌倒问题。日本学者提出“日行万步”的锻炼目标，按平均每步距离为70～80厘米计算，大约就是3～3.5公里。许多日本人在上下班时都选择了放弃坐5～7站车的享受，而改为有意识地行走一段路程。在城市的上班高峰期，公共汽车的时速（含停靠站的时间）为20公里/小时，电车12公里/小时，地铁25公里/小时，乘2公里的车加上等车的时间，一般就得10分钟。如以6公里/小时的速度走完这段路，也不过20分钟。换坐车、等车为走，既锻炼了身体，又减少了等车和挤车对心理的不良影响，无疑是对健康有益的举措。有报告说，日本人平均寿命的不断增高与此举有直接关系。
关于步行的方法，俄罗斯科学家提出了明确的看法：一些人行走时保持低着头、不抬腿，或双腿晃动、身体前倾、臀下垂的习惯，不仅给人以精神不振、消极和失去自信的感觉，而且还很容易发生骨发育不良、脊椎病等。认为这种走法不科学，一是它有许多不必要的垂直和水平方向的运动，妨碍着行走的速度；二是行走时后腿往往会碰到前腿，对体力造成过多的消耗。双脚触地时，震动所产生的作用力从足底通过脊椎传到头颈部，日积月累，就会造成对椎间盘、神经、足部韧带等相关部位的不同程度损伤。正确的行走姿势是，每次迈步时都提臀抬腿，脚放下时能全脚掌落地，行走时能伸展肩部，保持双脚行走的路线平行，步子大而轻捷，步伐快而灵活。它被称为“弹性走法”，是多次捧走“竞走冠军”杯的前苏联运动员戈卢布尼奇的创造，是他走出优美步态、优良成绩的重要法码。
从步行中受益的人，自古至今都有。著名生理学家巴甫洛夫，一生没有停止过步行锻炼，80岁高龄时还经常背着重物走在大街上。著名科学家爱因斯坦，一生与步行结缘。伟大的思想家马克思也是一位步行爱好者，就是在患有重病的情况下也没有放弃过行走。他说，步行使我心情舒畅，把我虚弱的身体变得健壮起来。世界心脏病学之父、美国人怀特，在20世纪20年代就提出“步行对健康有特殊益处”的论断，建议“每个人都应当把坚持每天步行当成一种有规律的终生运动方式”。他身体力行，天天行走，已是耄耋之年的他，在北京访问时每天还都要上下爬12层楼梯。
1992年，世界卫生组织在综合多方面研究结果后提出：步行是最好的运动方式，号召人们迈开双脚走起来。目前，仅北美洲每天都有8000万人参加步行运动，欧洲人更把步行当成是一种时尚。中国以步行为锻炼手段的人数以亿计，到处可以看到人们三三两两或快或慢、或走或跑的身影。安步当车，生命曲线会顺着它的延长线走向远方；锁住双脚，生命曲线会随着它的弯曲度不断缩短。如何正确选择，这不是明摆着的事吗。
